碳素鋼、合金鋼閥門外表面處理一般采用機器人噴涂，需要兩涂兩烤，底漆面漆涂層要求均勻，連續(xù)平整、統(tǒng)一色澤、不起泡、無小孔、無刮痕。為對特定閥門工件的外表自由曲面進行精確噴涂，提出以閥門外形尺寸和機器人本體結(jié)構(gòu)為約束條件，對噴涂機器人的工作空間進...